威廉希尔williamhill伺服 | 让并联机械人更稳更快更强
2020-10-16
1.装备先容
常见的并联机械人如上图所示的四轴机械 ，，， ，具有沿三位空间XYZ轴平动和绕Z轴旋转的功效。。。。其机械结构通过电机毗连减速机后直连主臂 ，，， ，主臂通过限位器毗连副臂 ，，， ，在定平台上或者动平台上会有第四轴用于绕Z轴旋转。。。。运动时 ，，， ，电机发动主臂在一定角度内上下摆动 ，，， ，发动副臂实现动平台的精准定位行动。。。。
2.方案先容
本方案接纳的Ωm-N1系列伺服驱动是威廉希尔williamhill运控事业部推出的一款多轴产品 ，，， ，系统接纳EtherCAT总线通讯。。。。接纳直流母线动力架构 ，，， ，支持多驱动单位级连供电三轴一体和四轴一体可以无邪定制 ，，， ，知足差别的应用场景。。。。
3.产品设置
本方案主要设置如上图所示 ，，， ，机械人控制系统通过EtherCAT总线与Ωm-N1驱动毗连 ，，， ，驱动下划分带有Delta机械人的1、2、3、4轴。。。。一键刚性调解功效 ，，， ，能够简朴快速的完成系统响应性的调试 ，，， ，镌汰客户的调试时间。。。。通过驱动的3倍过载能力和硬件电流环响应 ，，， ，能够包管在标准的门字型测试行动下节奏抵达150次/分。。。。精彩的最后振动抑制功效能够有用消除100Hz以下的最后振动 ，，， ，在包管快速响应的同时阻止由于最后的颤抖影响最终的抓取效果。。。。
4.方案特色
（1）ODM接纳标准的402协议 ，，， ，能够配合市面上主流的控制系统 ，，， ，包括Keba的机械人控制系统。。。。
（2）Ωm-N1四轴一体 ，，， ，一拖四的驱动完善匹配并联机械人设置 ，，， ，同步性能高。。。。
（3）体积小到一手掌握 ，，， ，能够为客户节约电柜空间 ，，， ，选择支架装置 ，，， ，更进一步压缩装置空间 ，，， ，包管客户的定制化需求。。。。
（4）借助动态制动功效 ，，， ，阻止由于异常指令或行动导致系统不受控飞车爆发碰撞。。。。
（5）匹配自识别电机 ，，， ，能够免去客户调试的懊恼 ，，， ，只需一个刚性参数知足客户差别的响应需求 ，，， ，大大缩短了调解整定的时间。。。。
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